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在此之前，我们做控制类题都没有用过pid算法（没有专业的培训真的好吃亏），所以必须得现学。好在负责程序的同学又牛逼了一把，在硬件搭起来之前已经学会了pid算法，剩下的就是不停地调试pid的三个参数了。
这个调试过程其实是最困难的。参数千千万，到底哪个才是最佳？不知道，我们只能一个一个地试。第三天的凌晨，我们终于把pid参数试出来了，小木棍终于立起来了！当时，头晕眼花的我们欢欣鼓舞地跳了起来，场地中其他的队伍都朝我们齐刷刷地看了过来。
由于四旋翼实在太难，我们学校没有一队做出来。所以我们这边一传出好消息，所有队伍都朝我们投来了羡慕的目光。我们不知不觉间腰板都挺直了。随后我们草草睡了两个小时，爬起来开始做接下来的题目。
这一做就到了第四天的凌晨，在做最后一道题之前，一切都很正常，我们完美地完成了前三道题，这极大地鼓舞了我们。但就在做最后一道题的时候，我们从天堂跌落地狱。不知道为什么，在一切软硬件正常的情况下，电机突然失速了，并且是永久损伤。再回到之前的条件，也并不能正常工作。我们试了调整pid参数，没有任何好转迹象。当时我们就慌了，因为四旋翼太贵，我们资金不够，只买了一个大电机，一块系统板。而之前一直好好的，这个时间点突然坏了，这让我们怎么办？
就算第二天商场一开门就去买也来不及，因为不同的元件就有不同的系统表现，对应的pid参数也不同，我们根本没有足够的时间来再调一次pid参数！
所谓慌则生乱，也可能是太过疲倦，检测电机的时候我不知道搭错了哪根线，只听啪地一声巨响，系统板的主芯片烧了一个洞。真的是一个黑漆漆的洞，窜起一股塑料烧焦的味道。
我们三人都傻眼了，绝望降临，我们连后备方案都无法调试了！其他组也没有多的系统板，给了我们一块贴片芯片。
我当时急红了眼，心中满是绝望的苦涩，为了将系统板的主芯片换下来，我直接用手握住了电烙铁烧红的部分。只听到嘶的一声，我麻木的大脑才后知后觉地被剧痛淹没。我惨叫一声，电烙铁被我失手摔到地上，鼻尖是一股烤猪蹄的味道。
我之前也经常受伤，处理木材的时候我的手腕被木刺划伤，血顺着小指滴落在地上我才发现，到现在还有一道浅浅的疤痕。但是这次真的太疼了，五指连心，大拇指内侧、虎口和食指左侧都被烫伤，起了三个大泡，一阵阵剧烈的刺痛传来，我的眼泪一下子就决堤了。
但我不想让别人看见，去洗手间冲了五分钟凉水，用另外一只手洗了把脸，回来继续焊。受伤的地方被电烙铁的温度炙烤着更加痛了，我的手都在抖。但是没有办法，在我们队伍中，如果我都不能焊贴片的话，其他两人更不行。
我深吸了口气，死死咬住嘴唇，忍着流泪的冲动，尽量减小手的抖动频率，继续焊芯片。但是，贴片真的太难焊了！比赛场地中没有专用的放大镜，我们的电烙铁又太low，我尝试了数次，都没有成功。而这番尝试，让我的三个水泡变得又红又大，似乎发了炎。但我根本没有时间去理会。
我们早早去了电子元器件商城，等在外面，一经开店，我们就冲进去买了电机和系统板，随后火速打的回学校。但是很遗憾的是，我们在交作品的时候仍然没有把pid参数调试出来。我们不是超人，不是小说主角，我们只是普通人，没有力挽狂澜的能力，最后只能接受颗粒无收的结果。
在此之前，我们做控制类题都没有用过pid算法（没有专业的培训真的好吃亏），所以必须得现学。好在负责程序的同学又牛逼了一把，在硬件搭起来之前已经学会了pid算法，剩下的就是不停地调试pid的三个参数了。
这个调试过程其实是最困难的。参数千千万，到底哪个才是最佳？不知道，我们只能一个一个地试。第三天的凌晨，我们终于把pid参数试出来了，小木棍终于立起来了！当时，头晕眼花的我们欢欣鼓舞地跳了起来，场地中其他的队伍都朝我们齐刷刷地看了过来。
由于四旋翼实在太难，我们学校没有一队做出来。所以我们这边一传出好消息，所有队伍都朝我们投来了羡慕的目光。我们不知不觉间腰板都挺直了。随后我们草草睡了两个小时，爬起来开始做接下来的题目。
这一做就到了第四天的凌晨，在做最后一道题之前，一切都很正常，我们完美地完成了前三道题，这极大地鼓舞了我们。但就在做最后一道题的时候，我们从天堂跌落地狱。不知道为什么，在一切软硬件正常的情况下，电机突然失速了，并且是永久损伤。再回到之前的条件，也并不能正常工作。我们试了调整pid参数，没有任何好转迹象。当时我们就慌了，因为四旋翼太贵，我们资金不够，只买了一个大电机，一块系统板。而之前一直好好的，这个时间点突然坏了，这让我们怎么办？
就算第二天商场一开门就去买也来不及，因为不同的元件就有不同的系统表现，对应的pid参数也不同，我们根本没有足够的时间来再调一次pid参数！
所谓慌则生乱，也可能是太过疲倦，检测电机的时候我不知道搭错了哪根线，只听啪地一声巨响，系统板的主芯片烧了一个洞。真的是一个黑漆漆的洞，窜起一股塑料烧焦的味道。
我们三人都傻眼了，绝望降临，我们连后备方案都无法调试了！其他组也没有多的系统板，给了我们一块贴片芯片。
我当时急红了眼，心中满是绝望的苦涩，为了将系统板的主芯片换下来，我直接用手握住了电烙铁烧红的部分。只听到嘶的一声，我麻木的大脑才后知后觉地被剧痛淹没。我惨叫一声，电烙铁被我失手摔到地上，鼻尖是一股烤猪蹄的味道。
我之前也经常受伤，处理木材的时候我的手腕被木刺划伤，血顺着小指滴落在地上我才发现，到现在还有一道浅浅的疤痕。但是这次真的太疼了，五指连心，大拇指内侧、虎口和食指左侧都被烫伤，起了三个大泡，一阵阵剧烈的刺痛传来，我的眼泪一下子就决堤了。
但我不想让别人看见，去洗手间冲了五分钟凉水，用另外一只手洗了把脸，回来继续焊。受伤的地方被电烙铁的温度炙烤着更加痛了，我的手都在抖。但是没有办法，在我们队伍中，如果我都不能焊贴片的话，其他两人更不行。
我深吸了口气，死死咬住嘴唇，忍着流泪的冲动，尽量减小手的抖动频率，继续焊芯片。但是，贴片真的太难焊了！比赛场地中没有专用的放大镜，我们的电烙铁又太low，我尝试了数次，都没有成功。而这番尝试，让我的三个水泡变得又红又大，似乎发了炎。但我根本没有时间去理会。
我们早早去了电子元器件商城，等在外面，一经开店，我们就冲进去买了电机和系统板，随后火速打的回学校。但是很遗憾的是，我们在交作品的时候仍然没有把pid参数调试出来。我们不是超人，不是小说主角，我们只是普通人，没有力挽狂澜的能力，最后只能接受颗粒无收的结果。